서보 튜너 화면 — AS IS / TO BE 게인 설정, Sine · Square 프로파일, 명령(녹색) · 응답(노랑) 파형FIG. 01
01BACKGROUND
과제 배경
서보 게인을 바꿀 때마다 축을 실제로 움직여 보고 결과를 따로 기록해야 해서, 튜닝 한 번에 시간이 오래 걸렸습니다. 현장마다 쓰는 서보 제조사도 달라, 제조사별 툴을 따로 익혀야 하는 것도 부담이었습니다.
02APPROACH
진행 방식
화면에서 위치 루프 · 속도 루프 게인을 바로 바꾸고, 거리 · 속도 · 가감속 · 저크를 정한 사각파나 주파수와 진폭을 정한 사인파를 명령으로 보낼 수 있게 했습니다. 현재 위치와 속도는 실시간으로 읽어 명령값과 함께 그래프에 겹쳐 그립니다. 제조사가 달라도 같은 화면과 같은 절차로 튜닝하도록 만들어, LS ELECTRIC · BECKHOFF · MITSUBISHI 등 다양한 서보에 적용할 수 있습니다.
03RESULT
결과
게인을 바꾸고 곧바로 응답 파형을 비교할 수 있어, 오버슈트나 추종 지연을 눈으로 확인하면서 튜닝할 수 있게 되었습니다. 장비마다 서보 제조사가 달라도 같은 도구로 튜닝합니다.
